Con đường nào dẫn đến một ngày vui

– 2018/09/12
Sau lần đầu tiên chuyển công ty, công việc dường như vẫn không thay đổi nhiều lắm so với cách đây gần 2 năm. Cũng làm hẳn trong dự án với khách hàng, cũng là khách hàng đó luôn :-), tuy trước là mảng video coding còn giờ là 3D sensor, đúng là “mọi nẻo đường đều dẫn tới thành Rome”.

32 tuổi …
Thời điểm này, tôi đang làm ở VTI, một công ty outsource non trẻ, với quyết tâm cùng ông anh người quen xây dựng nhóm embedded software thật mạnh, có được sự tôn trọng từ khách hàng. Trước này toàn bị khách hàng nó miệt thị quen rồi.

Cơ mà, haizz…zz
Đôi lúc đọc page của top programmer, tôi lại tự hỏi không biết mình đang bỏ thời giờ ra làm cái gì thế này?

– 2018/09/16
Tôi rất thích xem phim đối kháng, khi mà chỉ cần 1 sơ suất đều phải trả giá rất đắt. Lúc lâm trận thì chỉ cần thua 1 tí, 1 kĩ năng nhỏ là phải trả giá bằng mạng sống. Nghĩ điều này giúp tôi nghiêm túc hơn để rèn luyện kỹ năng, cũng như cẩn thận hơn khi coding =))

– 2018/10/17
Công ty tôi đang làm cũng có 1 cái tech blog, viết blog kỹ thuật cho công ty là công việc luân phiên, tôi phụ trách nhóm embedded nên cũng sớm đến tay. Có vẻ ai nấy được giao đều cố trả bài cho xong. Tôi thì không ngại lắm, vì tôi copy từ đây ra =))
Cả tháng nay vật lộn với đống code của mấy thằng Bỉ, mk trước giờ toàn code C thuần là C, giờ nó chơi C++11, toàn thư viện lạ hoắc …
Cho đến giờ, tôi vẫn lười nhác nên có nghe C++11 cũng chả quan tâm, thấy mỗi C “cổ điển” theo đại ka Linus là đủ giải cứu thế giới rồi =)).
Nhưng ngẫm kỹ lại, có khi mình đang nghĩ ngu thật. Việc phát triển C++ vẫn chưa dừng, chắc là không bao giờ, ngừng vận động là ngỏm mà. Ghi lại cái link còn xem lý do tại sao nó không chịu dừng cho đỡ mệt.
https://isocpp.org/std/the-standard

À, trong lúc cao hứng nghe lại bài ngày đã đơm bông tôi đặt cái tiêu đề vậy, mà lỡ có tiêu đề rồi thì cũng cố gõ vài dòng mặc dù chả liên quan gì đến cái tiêu đề đã chọn 😀

Creative Commons License

Cảm biến 3D – TOF

Từ khi ipornX Iphone X của Apple được giới thiệu, cảm biến 3D trở thành 1 hot keyword, làm cho nhà nhà đua nhau tích hợp 3D vào điện thoại, người người thi nhau mua điện thoại có cảm biến 3D. Ông trùm SONY về mảng điện tử một thời của Nhật, mà hiện giờ mảng cảm biến đang mang lại một trong những nguồn sống chính, đã nhanh chân mở ví ra mua luôn Softkinetic, một startup của Bỉ với tầm 77 nhân sự vào 2015.
Tôi vô tình cũng bị cuốn vào xu thế đó khi tham gia dự án làm platform & driver cho con hợi này. Do đó vừa học vừa viết lại đôi điểm cho đỡ quên, nội dung rút ra từ tài liệu [1] ở phần tham khảo. Có thể học thêm về TOF ở kho tài liệu của Texas Instrument [2], rất phong phú và chi tiết.

Trong vấn đề xử lý hình ảnh, việc thu và tái hiện lại hình 3D không phải vấn đề gì mới, trước TOF đã có 2 phương pháp được sử dụng để tái tạo hình ảnh 3D.
Stereo Vision : Sử dụng 2 camera để tái hiện lại 3D, vị trí của 1 điểm sẽ được xác định nhờ vị trí tương đối của nó đối với 2 camera. Phương pháp này sử dụng tương tự hệ thống mắt người.
stereo-vision
Nguyên lý Stereo Vision (Ảnh lấy trong tài liệu[1])

Structured-light: Phương pháp này sử dụng 1 chùm tia sáng với mô hình xác định trước (dạng lưới, quét ngang …) , để chiếu lên vật thể cần quan sát, thu lại hình ảnh khi tia sáng đập lên bề mặt vật thể để xây dựng lại hình ảnh 3D của nó.
structure-ligh
Nguyên lý Structured-light  (Ảnh lấy trong tài liệu[1])

Vậy TOF là gì? so với 2 thằng ở trên thì TOF có gì khác? TOF là viết tắt của Time Of Flight, dựa trên nguyên lý đo khoảng cách bằng sóng điện từ (sóng ánh sáng ở dải mắt người không nhìn thấy). Trong hệ thống TOF, sử dụng 1 nguồn phát sóng ánh sáng, quan sát nguồn phản hồi từ đối tượng quan sát, bằng cách đo thời gian từ lúc phát ra đến lúc phản hồi thì sẽ tính được vị trí của đối tượng đó.
tof
Nguyên lý TOF (Ảnh lấy trong tài liệu[1])
Dễ thấy nguyên lý của TOF giống hệt như dùng sóng siêu âm để đo độ sâu đáy biển, tất nhiên từ lý thuyết đến thực tiễn là 1 khoảng cách không nhỏ về thời gian cũng như tiền bạc.

Bảng dưới đây cho thấy hình ảnh tổng quan của TOF khi so sánh với 2 kỹ thuật còn lại. Công nghệ thay đổi chóng mặt chả khác gì “chó chạy ngoài đồng” , nên cần chú ý rằng thông tin trong bảng này chỉ đúng với tầm thời điểm hiện tại (~2018).
tof

So sánh TOF với Stereo Vision và Structured-light (Ảnh lấy trong tài liệu[1])

Tham khảo:
[1] http://www.ti.com/lit/wp/sloa190b/sloa190b.pdf
[2] http://www.ti.com/3dtof
[3] https://en.wikipedia.org/wiki/Structured_light
[4] https://en.wikipedia.org/wiki/Time-of-flight_camera
[5] https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_stereo_vision

Creative Commons License

3 định luật XYZ

Sau khi được nhà quí tộc Brahe để lại 1 khối lượng dữ liệu quan sát thiên văn hơn 30 năm, thì Kepler đã hoàn thành thuyết nhật tâm một cách có hệ thống bằng 3 định luật chuyển động thiên thể và những năm 1609 – 1619, lúc đấy ở Đại Việt ta bắt đầu thời kì Trịnh – Nguyễn phân tranh nên chắc chả ai có thời gian đâu mà quan tâm đến thiên với chả thể.
Tuy là tìm ra 3 định luật, nhưng Kepler cũng không hiểu “vì sao lại thế, tại vì sao lại thế, các thiên thể không chuyển động thế này mà lại là thế kia”. Người trong giang hồ phải chờ đến xuất hiện một quái kiệt mới “để tìm ra ngọn ngành”, người mà khiêm tốn nhận mình trông xa hơn vì được đứng trên vai những người khổng lồ, Newton đã đưa ra 3 định luật cơ bản, hình thành nên cơ học cổ điển hay còn gọi là cơ học Newton, cùng với định luật vạn vật hấp dẫn, đã giải thích thấu đáo tại sao qui luật chuyển động thiên thể. Cơ học Newton đã thống trị mọi lĩnh vực của Vật lý học cho đến đầu thế kỉ 19, khi mà mọi ngành nghiên cứu từ chuyển động của phân tử, đến những đối tượng to vật vã như thiên thể, hành tình đều được xây dựng theo các định luật cơ bản của Newton, mà đưa ra nhiều dự đoán đúng. Mô hình vật lý học trở nên thống nhất, rất đẹp đẽ.
Nói đến ngành nghiên cứu về tập hợp các phân tử tuân theo chuyển động cơ học, hay còn gọi là nhiệt động lực học, cũng cho ra đời 3 định luật nhiệt động lực học, trong đó từ định luật số 2 định nghĩa ra một khái niệm mới là entropy, mà nó còn dùng để định nghĩa lượng thông tin trong lý thuyết thông tin.

Tưởng chừng như “con thuyền Vật lý học cấp bến bình yên” như huân tước Kelvin (nhiều tài liệu dẫn tuyên bố này của Kelvin, tuy nhiên thực tế hình như không có thông tin chính thống), thì “2 gợn mây nhỏ” đã nổi lên thành 2 cơn giông tố làm rung chuyển và thay đổi hẳn bộ mặt ngành Vật lý. Trong cơn giông lượng tử, ta lại bắt gặp 3 định luật quang điện

Con số 3 chưa dừng ở đó, ta lại tiếp tục gặp 3 định luật về di truyền Mendel khi học sinh học hình như tầm năm lớp 9.
Hôm nay vô tình biết đến tồn lại 3 định luật hơi bị hay của Arthur C.Clarke, người nổi tiếng về những dự đoán của ông trong các tác phẩm khoa học viễn tưởng đã dần dần thành hiện thực. Nguyên văn của nó như sau:
1. When a distinguished but elderly scientist states that something is possible, he is almost certainly right. When he states that something is impossible, he is very probably wrong.
2. The only way of discovering the limits of the possible is to venture a little way past them into the impossible.
3. Any sufficiently advanced technology is indistinguishable from magic.

Tạm dịch nó như sau:
1. Khi một bậc lão thành cho rằng một chuyện gì đó là có thể xảy ra được thì ông ta hầu như chắc chắn đúng. Song khi vị này bảo rằng chuyện gì đó là không thể được, thì phần chắc là ông ta sai.
2. Cách duy nhất để xác định biên giới của cái có thể là mạo hiểm vượt qua lằn ranh đó để đi về hướng cái không thể.
3. Bất kỳ công nghệ tiên tiến nào đều không khác gì phép thần thông.

P/S: Áp dụng định luật Clarke ở trên, ta dễ dàng thấy được tuyên bố sau của Steve Wozniak là sai, thật là một định luật thú vị 🙂
http://genk.vn/dong-sang-lap-apple-tri-tue-nhan-tao-se-khong-bao-gio-du-thong-minh-de-dieu-khien-mot-chiec-o-to-20181001104135133.chn

Creative Commons License